道教称神仙所居的胜境。道教的理想世界不同于佛教的涅盘，也不同于亚伯拉罕诸教的天国。道教的理想世界有两种，一种是世俗的，一种是宗教的。道教的理想世界是希望世界成为一个公平、和平的世界，没有灾祸、没有战争的世界。而宗教的理想世界则是"仙境"，道教追求得道成仙，这样就能超脱生死，在仙境中过仙人般永恒逍遥的生活。不同于其它宗教的是，道教并不认为人死后才能到达仙境，而是认为人的形体通过一些形式的锻炼与悟道可以长生不死，成仙以后也可以一样生活在普通人的世界里，作"活神仙"，也可以到仙境中去生活。但是达到成仙的境界是非常不容易。据《桓真人升仙记》称:"有长年之光景﹐日月不夜之山川。宝盖层台﹐四时明媚。金壶盛不死之酒﹐琉璃藏延寿之丹﹐桃树花芳﹐千年一谢﹐云英珍结﹐万载圆成。"道教认为无限美妙的神仙世界﹐或在天上﹐或在海中。或在花草瓦砾玉壶间﹐或在幽远之名山洞府中。
仙境之说源于中国远古神话﹐《列子》中记述有不少"至人"、"真人"、"神人"、"化人"及理想之国的神话传说，如华胥古国、终北古国、古莽之国、龙伯之国之记载，皆为后世福地洞天之祖本。为后世道教建立其神仙信仰提供了古籍依据。
《列子·黄帝篇》中说:黄帝昼寝，梦游华胥氏之国。此国"非舟车足力之所及，神游而已"，"其国无师长，自然而已。其民无嗜欲，自然而已。不知乐生，不知恶死，故无夭殇不知亲己，不知疏物，故无爱憎。不知背逆，不知向顺，故无利害。都无所爱惜，都无所畏忌。入水不溺，入火不热。斫挞无伤痛，指擿无痟痒。乘空如履实，寝虚若处床。云雾不硋其视，雷霆不乱其听，美恶不滑其心，山谷不踬其步，神行而已。"又说:在海河洲中有列姑射山，"山上有神人焉，吸风饮露，不食五谷。心如渊泉，形如处女。不偎不爱，仙圣为之臣;不畏不怒，原悫为之使;不施不惠，而物自足;不聚不敛，且己无愆。阴阳常调，日月常明，四时常若，风雨常均，字(孕)育常时，年谷常丰;而土无札伤，人无夭恶，物无疵厉，鬼无灵响焉。"
《列子·周穆王篇》说:周穆王时，西极之国有化人来，化人"入水火，贯金石;反山川，移城邑;乘虚不坠，触实不硋。千变万化，不可穷极。既已变物之形，又且易人之虑"，周穆敬之若神，事之若君。后来化人带周穆王去游化之宫，"王执化人之祛，腾而上者，中天乃止。暨及化人之宫。化人之宫构以金银，络以珠玉;出云雨之上，而不知下之据，望之若屯云焉。耳目所观听，鼻口所纳尝，皆非人间之有。"后来周穆王又游了臣搜氏之国，又升于昆仑之丘，以观黄帝之宫，又宾于西王母，觞于瑶池之上。
《列子·汤问篇》中说:在渤海之东不知几亿万里，有无底之谷，名曰归墟，"其中有五山焉:一曰岱舆，二曰员峤，三曰方壶，四曰瀛州，五曰蓬莱。其山高下周旋三万里，其顶平处九千里。山之中间相干骈七万里，以为邻居焉。其上台观皆金玉，其上禽兽皆纯缟，珠玕之树皆丛生，华实皆有滋味，食之皆不老不死。所居之人皆仙圣之种，一日一夕飞相往来者，不可数焉。"又说:禹治水迷途，误至终北之国。其国无风雨霜露，不生鸟兽、虫鱼、草木之类。"四方悉平，周以乔陡。当国之中有山，山名壶领，状若甔甀。顶有口，状若员环，名曰滋穴。有水涌出，名曰神瀵，臭过兰椒,，味过醪醴。一源分为四垺，注于山下。经营一国，亡不悉遍。土气和，亡札厉。人性婉而从物，不竞不争;柔心而弱骨，不骄不忌;长幼侪居，不君不臣;男女杂游，不媒不聘;缘水而居，不耕不稼;土气温适，不织不衣;百年而死，不夭不病。其民孳阜亡数，有喜乐，亡衰老哀苦。其俗好声，相携而迭谣，终日不辍音。饥倦则饮神瀵，力志和平。经则醉，经旬乃醒。沐浴神瀵，肤色脂泽，香气经旬乃歇"。
这些神话故事，皆是后世道教造构仙人仙境的模式。如《云笈七签》卷二十二《总说天地五方》就说:东方弗于岱九万里之外有呵罗提之国;南方阎浮利三十万里之外有伊沙陁之国;西方俱耶尼七十万里之外有尼维罗绿那之国;北方郁单五十万里之外有旬他罗之国;上方九天之上有元精青沌自然之国;中国直下极大风泽去地五百二十亿万时髦太和宝真无理之国。人皆高大，寿数百岁，"恒吟歌，其音以化越老之人，令知其国有不死之教"。又说:东方呵罗提国一名日生国，上有数千丈高大、三千围、两两同根有大桑树，仙人啖食桑椹，体作金光色。"地无寒暑，时节温和，多生神仙芝草，食之飞空而行"。南方伊沙陁之国一名火庭天竺之国，甚多灵药、甘液、玉英，无所不有，"取其兽毛作布，名之火浣布，小污以火烧之即鲜白"，此仙人所衣，民人皆三百六十岁。西方尼维罗录那国一名云胡月支国，国人寿六百岁，"上有山，生昆吾之石，治石成铁作剑，光明照洞如水精，割玉如土"，又有吉光之兽，声如梵音。北方旬他罗国一名天镜之国，有五芝玄涧，"涧水如蜜，饮之与天地同年"。上方元精青沌自然之国一名洞渊清衍之国，"天人授飞仙之方"。中央太和宝真无理国，西王母之所治，"上生金银之树，琼柯丹宝之林，垂苏瑚以为枝，结玉精以为实"，仙人九万人。《太清中黄真经》说:"当三虫已亡，自达华胥之国"。后世道教更衍出三十六洞天、七十二福地等仙境。
昆仑仙境
以昆仑为中心﹐《山海经》的《西山经》﹑《海内西经》和《大荒西经》皆谓其为天帝在下界之都邑﹐百神所在﹐万物尽有﹔方圆八百里﹐高七万尺﹐每面九门﹐门有开明兽守卫﹔其下有弱水之渊﹐外有炎火之山﹐远望光芒四射﹔其上住有黄帝﹑炎帝﹑禹和西王母诸神人﹐宫阙壮丽﹐园囿精美﹐奇花异木长在﹐珍禽祥兽毕呈。华胥氏之国《淮南子?地形训》更有逐步登天之说:"昆仑之丘﹐或上倍之﹐是谓凉风之山﹐登之不死。或上倍之﹐是谓悬圃﹐登之乃灵﹐能使风雨。或上倍之﹐乃维上天﹐登之乃神。是谓太帝。
蓬莱仙境
以蓬莱神话为中心。相传天帝治下神山本有五座，由于龙伯国钓走了维持神山的神鳌，致使"岱舆"、"员峤"失去了羁绊，各自飘流到北极，沉入了汪洋大海，神山也只剩三座。 战国时期燕﹑齐﹑吴﹑越等滨海地区海上交通渐开，诸侯国交流逐渐频繁﹐"三神山"的神仙世界之说便流传开来。《史记?封禅书》称:"自威﹑宣﹑燕昭使人入海求蓬莱﹑方丈﹑瀛洲。此三神山者﹐其傅在勃海中﹐去人不远﹔患且至﹐则船风引而去。盖尝有至者﹐诸仙人及不死之药皆在焉。其物禽兽尽白﹐而黄金银为宫阙。未至﹐望之如云﹔及到﹐三神山反居水下。临之﹐风辄引去﹐终莫能至云。世主莫不甘心焉。"於是﹐寻找三神山及不死之药者﹐从齐威王﹑秦始皇到汉武帝﹐延续了二百馀年。
神仙世界
在《庄子》和《楚辞》中﹐昆仑山和蓬莱仙境的神话合为一个新的神仙世界。其中对得"道"者和神仙之胜境﹐更有进一步的描绘。《庄子?逍遥游》云:"夫列子御风而行﹐泠然善也。旬有五日而后反﹐"又谓"藐姑射之山﹐有神人居焉﹐肌肤若冰雪﹐淖约若处子﹐不食五谷﹐吸风饮露。乘云气﹐御飞龙﹐而游乎四海之外。"
修道成仙
道教承袭前代神仙传说﹐稍加纂缀增益。《云笈七签》和《正统道藏》均载有东方朔所着《海内十洲记》﹐称昆仑﹑方丈﹑蓬丘等三神山为三岛﹐称祖﹑瀛﹑玄﹑炎﹑长﹑元﹑流﹑生﹑凤麟﹑聚窟为十洲﹐合称"十洲三岛"﹐皆神仙所居﹐以为道士修道成仙之归宿。
南北朝时期﹐神仙观念和仙境之说亦有变化。《升玄内教经?中和品》称:"得道之品﹐莫不有三﹐上得神仙﹐中得泥丸﹐下得延年。"修道者须几经洪炉试炼﹐功德圆满﹐方可成道为仙，居于神仙洞府或壶中天地。
隋唐以后﹐随着道教修炼术的发展﹐除了神山﹑神洲和天界等理想中的仙境外被大大继承﹐许多名山形胜也被视为神仙所居之洞府﹐或修道成仙之佳境。较早的记载见於《云笈七签》的《洞天福地?天地宫府图》﹐称天下名山中有十大洞天﹑三十六小洞天和七十二福地﹐均为神仙所居处。《洞天福地岳渎名山记》中亦有洞天福地的记载﹐但与《云笈七签》略有不同。