相传姚舜的祖先曾建立过虞国，姚舜是虞幕黄帝的第八代孙。姚舜的父亲名叫瞽瞍，母亲名叫握登。据说，当时天上出现了一道巨大的彩虹，这让瞽瞍和握登非常感动，于是在姚墟之地生下了舜，因此他的姓氏也改为了姚。姚舜的母亲握登去世后，他的继母生下了象。父母和象都十分愚昧，不可改变。姚舜的继母偏爱自己的亲生儿子，对舜则很刻薄，甚至在瞽瞍面前说舜的坏话，企图害他。瞽瞍因此也开始讨厌舜了。瞽瞍甚至曾经想杀死舜，但是舜一直秉承着孝悌之道，没有对继母和兄弟怀有任何怨恨之情，反而勤勤恳恳地耕田，常常在历山上耕作。在历山上和舜一起耕作的人们，看到他是如此的孝悌，勤勤恳恳地耕作，相处得非常友好。相比之下，而看到象（舜的弟弟）如此放肆，不友善也不尊重兄长。历山的农夫们都被舜的品德所感动，从此再也没有人为了田畔的界限而争执。有一次，姚舜在雷泽钓鱼，是为了奉养他的父母。那些在雷洋捕鱼的人们看到舜是如此的孝友，也都认识了他。有一天，舜在雷洋捕鱼时得到了一块玉牌，上面写着：“接受并继承王位，只有你是合适的人选。”另外，他在河滨烧制陶器，河滨的居民们看到舜这样做，也都效仿他的做法，不再将破损的陶器出售给别人。他们看到舜是如此地做事，都非常地敬佩他。之后，舜在潢河之上牧羊，有一天，在河岸的岩石中捡到了一本玉制的历书。
当舜二十岁时，他就因为孝顺而广为人知。三十岁时，四大名山的巨人向尧帝荐举了舜，于是尧召见了舜。尧问道：“我想把天下治理好，该怎么办？”舜回答说：“坚定地秉持一个正确的原则而不失偏差，不断行善积德即使在微小的事情上也不放松，忠诚和信义永不疲倦，这样天下百姓自然会归附。”尧接着问道：“应该以什么为中心呢？”舜回答道：“以事奉天为中心。”尧再次问道：“应该分配什么样的职责呢？”舜答道：“按照地域分配职责。”尧继续问道：“应该做什么事情呢？”舜回答：“最重要的是服务于人民。”尧问道：“人的本性是怎样的？”舜回答：“人一旦有了妻子，就会忽略孝敬父母；人一旦追求过多的欲望，就有可能降低对待朋友的信任度。这就是人的本性。但是，如果按照道德规范去做事，就会得到好的结果；如果违反道德规范去做事，就会招致不幸。这就像影子一样，不会有什么差错。”尧帝非常高兴，就在旁边的房间安排舜入住，并把两个女儿嫁给了舜。尧的大女儿叫娥皇，次女儿叫女英。尧还命令他的九个儿子和百官一起侍奉舜。他还提供了牛、羊、粮仓等物资供给舜使用。
那时候，舜正在田间劳作，侍奉父母。尽管舜的继母对他在尧帝面前受到的待遇非常嫉妒，说：“我儿子这么优秀，也没见有人推荐他。现在却把那个瞽瞍的儿子推荐到尧帝面前，让他变得如此富贵？怎么能把这些好处留给媳妇和儿子呢？岂不是更好！”从那以后，她时时刻刻都在鼓动瞽瞍杀掉舜。因此，她诡计多端，让瞽瞍教唆舜去仓廪里干活。舜听从父亲的命令，把阶梯搬到仓库门口，正在那里修补。瞽瞍叫象上前，把阶梯拿走，然后急忙在仓库下堆起柴薪，放火把仓库烧了。象说道：“要不是烧死的话，那就是跌死的。”有谁知道天生圣人会遭遇到这样的灾难呢？舜看见火起了，他便手拿着两片箬笠，当作两个翅膀，从粮仓上跳下来，竟然一点伤害也没有。当时象看到计谋不奏效，就远远躲了开去。过了一段时间，象又想出了一个计策，叫舜去疏通古井。如果上面把石头抛下来填满了，他还能飞上去吗?瞽瞍听了这件事后，让舜去清理古井。原来这口古井，是九尾狐精的一个秘密出口。九尾狐精早已识破了象要害舜的阴谋，便将古井后边的透井洞门交给小狐狸们，命令它们将来爬开并将此处收拾干净，以备舜需要时能够顺利逃脱。
第二天，瞽瞍对舜说：“我们家的这口古井，不知道因为什么原因，已经很久没有人来取水了。大家都说你是圣人，你必定知道下面有什么蹊跷。你去疏通一下，清理干净，以便我们随时可以取水喝。”舜领命去疏通井，瞽瞍用绳子把舜吊到井里。当舜还没落到井底时，瞽瞍突然把绳子放开，舜就从半井处坠落下去。舜认为自己必死无疑。谁知那狐狸精在井下看得清楚，它用双手轻轻将舜接住了。舜问：“你是哪里人？”狐精说：“我是一只千年狐精，特地来救你。这个井穴是我洞的后门，你快点从这个门出去。”不一会儿，就听到石头被扔了下来。正当大舜进入洞门时，突然听到砰砰的声响，无数的石块被扔了下来，把古井填塞了起来。九尾狐背着舜从井的后门出去，经过了前门大路，然后放下他，说道：“前面就是大圣的住处了。”大舜缓缓地回到家里，看到他的继母和其他人正在古井边填井，已经累得手软、汗流浃背、脸色通红。舜回到家里，走进自己的房间，取下七弦琴，弹奏起来以解闷，不想让父母伤心。当象把井填好后，对着他的父母说：“这都是我出的妙计。现在舜已经没了，一切都归我管了。还有他的家产，就按照我的意愿分配吧。帝尧的牛羊和粮仓，就交给父母来保管；武器和七弦琴弓，只留给我；至于两位嫂嫂，就让他们为我服侍床铺吧。”父母没有反对他的想法，回答说：“那好吧，就按你的意思办。”象非常高兴，想着嫂子，露出了开心的笑容。一天傍晚，他来到舜的房间，突然听到七弦琴的声音徐徐传来。他心想：“这一定是娥皇、女英两位嫂子在弹琴。她们不知道她们的丈夫已经去世，还像以前一样在这里开心地弹琴。”等到走进房间，才发现并不是两位嫂子，而是那个谋杀不成的冤家。象看到这个仇人，气得顶门上掉了三魂，身子里失去了七魄，再也无法转身离开。于是他装作一副悲痛的样子，说道：“我曾经试图劝说父母不要这样做，但他们不听，最终造成了这样的后果。我一直心系着舜，非常悲痛。”舜不愿意多说，只是说：“我的那些官员，不知道我并没有什么事情，你先去代替我安抚他们一下。”象巴觉得很难脱身，终于走出了房门。瞽瞍发现自己两次都没能杀死舜，开始觉得他或许是个神圣的人物，或者是某种命中注定的存在。因此，心中想要杀死舜的念头渐渐消失了。由于舜表现出了极其出色的孝顺之举，帝尧产生了退位让位的念头，想把位子让给舜。
有时会有黄龙从洛水出现，直接来到舜面前，龙的鳞甲上呈现出文字。舜和三位公爵一起在黄河边观看，突然出现一条五彩斑斓的黄龙，它背着一幅图画出现在他们面前，图画上显示了舜应该接受禅让的事情。越王国献上一只一千岁的神龟，大小只有三尺左右。这只神龟的背上有文字，是用蝌蚪文书写的。这些文字记录了自天地开辟以来的历史事件。尧帝命令将它们记录下来，并将其命名为《龟历》。有一天出现了十种吉祥征兆：宫殿里的刍草变成了树木；凤凰停留在了庭院；黄龙出现在了整治的地方；阶梯前长出了历草；宫中有五色鸟变成了白色；神树上生长出了莲花；莲花和蒲草在厨房里生长；树叶上的星星闪耀在天空中；甘露降临到了地上。这些被称为十瑞。在正月的第一天，舜在文祖接受了禅让，开始代理行使天子之事。
那个时候，高阳氏有八个有才华的儿子，天下人称他们为“八恺”。高辛氏家族中有八位才华出众的人，天下称他们为“八元”。这八位才华横溢的“八恺”和“八元”，他们的后代继承前人的才华，没有使他们的名字黯然失色。这些才华横溢的人的子孙，继承了祖先的美德，连尧帝都没有来得及提拔他们。于是，舜举荐了八位才华出众的“八恺”，任命他们为管理土地的官员。然后，舜又举荐了八位才华出众的“八元”，让他们担任主管四方市场和教育的官职。帝鸿有个不才的儿子，名叫欢兜。他的性格不开通，世人都称他为浑沌。少昊家族中有一个无能之辈名叫共工，做事好奇古怪。被世人称为“穷奇”。颛顼家族中有一个无能之辈，只知道贪财好吃，和三苗族人一样。被世人称为“号饔”。当时人们称这四个人为四凶，尧末时期没能去除他们。舜将他们都流放到了边远的地区。当时欢兜被流放到了崇山，他就变成了一个长着人脸和鸟身的怪物，背部生有双翅，双手和双脚也都变成了鸟爪，然后他在那里行走。这只欢兜号鸟经常飞到海里去抓鱼吃。但是它的翅膀却无法飞行。它的性情非常凶恶，不惧怕风雨和禽兽，只会一直攻击直到死亡才停止。有些人虽然一生都喜欢开玩笑、欢声笑语，但他们直到死时仍然不知道真相，依然糊里糊涂。帝舜因为鲧治理水患没有成果，反而让百姓劳苦，浪费了国家财富，所以在羽山（现今淮安府赣榆县）将鲧处死。鲧被处死后，投身于羽水中，化身为一只黄色的三足乌龟，也称为“黄熊”，因为羽渊神的缘故。鲧的儿子禹被推举出来接替他治理水患的事务。
当时海外的南方，昆仑山位于它的东边。有一个奇异的人，名叫凿齿，他的口齿像凿子一样，长约五、六尺，因此而得名。他倚仗自己的威力，四处害人。舜帝命令羿前往将他制服。羿打听到凿齿住在华寿山洞，于是他拿起弓箭前往那里。凿齿看见羿到来，拿起戈矛与他战斗，并说道：“你是谁？为什么要擅自闯入我的洞庭之地！”羿说道：“我是奉上天的命令来讨伐你的罪行。”凿齿说道：“我住在海外，跟你有什么关系？”然后挥舞着五六尺长的牙齿向羿攻击。羿拿起长弓搭上箭，发出戛的一声，就像山崩一样响亮。接着他又挥舞着戈来与凿齿作战。羿拿起铁弓搭上箭，与凿齿战斗了一个时辰。羿仔细观察他的破绽，然后取箭射去，正中凿齿的命门，他瞬间倒地。羿命令众人敲下凿齿的两颗牙齿作为回报的凭证，这事就不再多说了。
在舜继承帝位后的二十八年，尧去世了，舜在河南僻地进行了祭祀仪式，表示哀悼。天下的百姓，无论是前来朝见、歌颂、诉讼还是判刑，都不去找尧的儿子，而是去找舜。因此，舜顺理成章地继承了天子之位，被称为有虞氏。在舜还没有成为天子之前，他有七个好朋友：雄陶、方回、续牙、伯阳、东不訿、秦不宇和灵甫。他们常常一起在历濩这个地方来来往往，互相交往。听说舜已经接受了尧的禅让，成为了天子，这七个人就都逃走了，不再和舜来往了。在舜即位的第一年，因为他具有高尚的品德，将都城迁移到了蒲阪，也就是现在河中府所在的地方。舜任命禹为司空，负责管理百官事务；任命弃为后稷，教导人民种植农作物；任命契为司徒，传授五教；任命皋陶为士师，明确五种刑罚；任命垂为共工，管理各种工匠；任命益为虞，治理山林湖泽；任命伯夷为秩宗，负责典礼事务；任命夔为乐官；任命龙为纳言，这就是九个官职的设立。设立了这九个官职之后，舜便显得无为而治，弹奏五弦琴，唱着南风的诗歌。他把黄金藏在歌岩之山，把珍珠扔到五湖之渊，并说道：“我视黄金珍珠为贱物，以便下民遵守法度。且抑制臣民的淫邪之意，杜绝他人阿谀奉承之心。”天下人都很满意舜的治理，四方来的人都称赞他。这时，景星出现，人们纷纷预言舜的功德将会被后人传颂。各行各业的人们一起合唱，帝舜也跟着唱道：“卿云烂兮，糺缦缦兮。日月光华，旦复旦兮。八伯咸进，稽首曰：明明上帝，烂然星陈。日月光华，私于一人。”
当时只有苗族人不肯接受王朝的统治，帝舜命令禹前去讨伐他们。但是苗族人守住了城池，不愿与禹交战。禹的军队在有苗地区驻扎了三十天，他担心这样会浪费人力物力，于是决定撤退。舜问禹为什么班师回朝，禹回答说：“不能用武力征服。”于是舜大力推行文明教化，只在台阶上表演干羽舞。有苗族的人看到这种情况，彼此交谈说：“这位国君真是至德之主啊。”感受到了舜的文治功绩，他们主动投降了。当时，舜的儿子商均也不成器，于是舜向天推荐禹，代替自己执掌王位，并巡视南方。舜在苍梧山去世，位于现今的道州宁远县。他在位六十一年，享年一百一十岁。娥皇和女英听说舜在苍梧山去世，她们说：“圣人离开了这个世界，我们该怎么办呢？”于是他们一起前往苍梧山野，哭泣舜的离去，流泪不止。你可以看到他们用手擦去眼泪，轻轻弹在修竹上，留下点点滴滴的泪痕，粘在竹子上，渐渐地干了，变成了斑斑点点的痕迹。这些泪痕在竹子上形成了美丽的纹路。直到今天，湘妃竹上的这些纹路，仍然是她们留下的珍贵遗迹。正是：“感伤神灵倏宾天，弹泪何能到彼边？但看猗猗江上竹，迹留千古在长川。”
这两个女子于是淹没在湘水中，成为了湘水的神灵。世人称她们为湘夫人，并把她们安葬在湘江之上。后来的人写了一首诗来赞美她们：“湘江之水永千秋，谁个不吟湘水头？费尽心思难为怨，霭云如结锁灵愁。”