马西尼萨在努米底亚的领土将被确认。

而战争赔偿为一万塔兰特（talents），将在接下来的五十年内支付。

尽管公元前201年的执政官格涅乌斯·科尼利乌斯·伦图卢斯（Gnaeus Cornelius Lentulus）试图反对这一和平，以便继续战争取而代之，但和平条款在罗马的集会上得以批准，战争最终结束。

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在凯旋归来时，西庇阿为战胜汉尼拔、迦太基人和西法克斯举行了凯旋仪式。

在那次凯旋中，他取了阿非利加努斯（Africanus）的称号，意为“非洲的征服者”，以纪念他的胜利。

此时，尽管西庇阿年仅三十出头，但他的事业已经远远超越了同辈。

归来时，他将约12.3万磅的银子存入罗马国库，并为每个士兵分发了400阿斯（asses）。

他在平民中的受欢迎程度也令人惊叹——西庇阿的传奇故事，后来甚至描绘他为朱庇特的儿子，预示着他巨大的政治成功。

然而，这种成功也使许多罗马贵族成为他的敌人，主要是为了反对他进一步的权力扩大，或是出于嫉妒。

即使在他担任执政官期间，他也遭到了费边·马克西姆斯（Fabius Maximus）和其他人的反对，尤其是在西班牙流传他被称为国王和神的故事后。

不过，西庇阿在罗马政治中的预期角色仍然是传统的。

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公元前199年，西庇阿与普布利乌斯·艾留斯·帕图斯（Publius Aelius Paetus）一起当选为审计官（censor）。

他们的审计任期大体上不甚显着，但西庇阿被任命为元老院首领，并在接下来的两个五年期中保持这一称号。

经典学者霍华德·海耶斯·斯卡拉德（Howard Hayes Scullard）认为，从此以后，西庇阿的政治地位进入了衰退期。

这一观点存在争议。

经过法定的十年间隔后，西庇阿成功当选为公元前194年的执政官（consul）。

在他的第二个执政期内，他希望继任提图斯·昆克提乌斯·弗拉米尼努斯（Titus Quinctius Flamininus）在希腊的职务，并主张在爱琴海增加罗马的存在，以防范安条克三世，但未能如愿。

他随后在意大利北部与博伊人（Boii）和利古里亚人（Ligurians）作战，罗马自公元前201年起就持续对他们进行军事行动。

西庇阿让他的共同执政官提比里乌斯·塞姆普罗尼乌斯·隆古斯（Tiberius Sempronius Longus）在战斗中担任主导角色，并返回罗马进行执政官选举。

公元前193年，西庇阿据说参与了两次外交使团。

第一次是前往非洲，作为三人之一，负责调解迦太基（Carthage）与马西尼萨（Masinissa）之间的边界争端：委员会未能做出决定，可能是故意如此。

第二次使团据说是前往亚洲，但根据旅行时间推算，这次使团的存在是不可能的。

在这次传说中的使团期间，西庇阿据说与汉尼拔在以弗所（Ephesus）讨论了最佳将领。