我是刘大军，天宇会计，嗯，兼总工（怕别人觉得俺们不庄重，一个小会计，发什么瘪言哪），今天，我们三件事。

一、进军清洁能源，风力发电，总装机容量100万千瓦，预计总投资100亿元，分期投。

二、进军工业机器人领域，从中国制造到中国智造，并为此收购内蒙的矿山。

三、承蒙各大银行厚爱，我们今天，公开拍卖，抵押物的评估价值，或者说，贷款金额的多少。

上午会议完后，我们将有简单的午餐，随后，去天宇精密制造部，参观工业机器人。

下面，请，总经理，公孙大为，宣布规则。副总吉祥瑞，汇总公布中标银行，我们将尽快邀请银行，去内蒙考察。

大家都暴露一下嘛！不能抢风头。

掌声过后。

各位领导，朋友们，我们的规则，很简单，根据各银行已经预评估的各地块价值，我们一块一块的进行，在我们标底基础上，大家自由举牌，每次数额以10万元为基数。最后，价高者，我们成为合作者，没选上的朋友，也没事，以后，再合作。谢谢大家！

掌声过后，我举槌，敲击，开始！

哎，王楚涵和他们行长，一个眼镜48、9男人，也来了，还在台下，玉手轻摇呢。

关于拍卖的过程，我就不赘述了，反正，10多家银行，有9家，中标。

其中，梅巩二位最满意，因为，我已经请来最好的评估师，并且，用我的数理统计模型，做出了半年后和一年后俩个时点，地段土地或房产市场预测价。

因此，他们的评估公司胆子大。

基本上，在他们规模内，吃饱喝足，还是最好地段。

有一个地块，各银行都不看好，但我从天宇员工的爷叔那里，已经知道他们地铁规划，要过那块地，增值潜力杠杠的！

于是，在王楚涵的行长，第一轮举牌，被另外俩家银行，狙击后，不敢加价了。

还有没有更高的了？

5000万第一次，5000万第二次，哦，那边有个小妞，啊，不是，女士，举牌喽哇！

在我报数时，不易察觉的，死盯了一下王楚涵，点三下头，这是我做决定或有信心的，标准动作，王楚涵，她懂。

果然，牌子，像田野里的稻草人，举个不停。

6000万，第三次！成交！商业银行，谢谢！希望我们合作愉快！

小妞，得意的对我，甩了个秋波，可惜，没带网球拍，不然，接住了！

最后，吉祥瑞副总，一一宣布。

中午，假装高雅的，自助餐，嗯，他们叫酒会。

懒得描述了。

读者可以看看其他影视，这一节的片段。

其实，干嘛啊，和老外学吗？

不就是个盒饭吗？

只不过，很多人，大家端着，走来走去的，比较，嗯，青椒肉丝，我的青椒多，你的肉丝多些！

弄啥呢嘛！把俺的肉丝抢走了，俺不爱吃青椒哇！

俺们农民工，俺和刘大海、刘永亮，在工地上，俺们，蹲在地上吃，不会这么，没有规矩的，晃来晃去！

谁要敢晃，要挨揍的！

干甚呢？你！

俺干个饭，你要站在前面，扭屁股，神马意思？

趴下呢，你八。

好了，入乡随俗，嗯，就像我前几天，给俩个太原则的财务部下，引起承包其他所有部门的总经理，严重不满，要求换人！

奶奶个腿！

财务部，貌似我，财务总监说了算吧？

唉，老董，暧昧。

哥们难做人哪！

这个，我告诉你们一个，人生秘诀：

见人说人话，遇鬼说鬼话！

阿门！牙，下岗了。

于是乎，我们浩浩荡荡，直奔武宁路上的精密制造部。

嗨，海子妹夫，在忙什么呢？

走进工厂，看到海子妹夫，正在给几个高级技术员讲课，我大声微笑着，打招呼。

哈哈哈，姐夫，你来鸟！

海子大笑，冲过来，和我拥抱，然后，看我脸有点脏，用他自己的脸，给我擦去灰尘呢。还左右都擦。

感动！

呵呵呵，我想请问，姐夫和妹夫能同时成立吗？难道？刘总工，您娶了海总工的德国姐姐，而他娶了您的中国妹妹？

有个记着，看过一些采访，汉娜妹妹，我，海子，关系，门清。

呵呵呵，那你说怎么叫吧？

我也糊涂了。在老家，我喜欢当姐夫；在洛打，傣族寨子，我也是姐夫；东海，不行了吗？

哈哈哈，刘总工，你太可可爱了！忙晕了吗？应该是，你是他的大舅子啊！

记者大笑，纠错呢。

好像是的，哎，海子，叫大舅哥吧，以后。

我也是从谏如流，有错必纠的人。

瓦？大舅哥，是神马东西？上帝啊，救救宝宝吧！你们中国人，太复杂了！我，还是，叫你，姐夫吧？好吗？姐夫！

海子，往上抓着自己的头发，好像，想克服万有引力，把自己提起来，离开地面。

科学家，没准，能！

哈哈哈，乖孩子，没事了，啊，没事了。继续叫姐夫吧！我不介意。

我拍拍他的肩膀。

这还差不多，骂骂糊糊。

海子安静了。

记者可发财了，回去后，一篇题为《不像个舅子，俩糊涂的总工程师》

当然了，人家肯定会写，我多么专注科学研究，嗯，连称呼，都错了，更奇怪的是，严谨的德国人，为什么也马马虎虎呢？

名声大嘈。

所以啊，艺术来源于生活，只要用心，嘿嘿，钞票大大滴！

只是，哥们后来，遇到某工业协会的工程师，非要和哥们探讨，神马，哦，数码机床。你说，咱的觉悟，能给他泄密吗？

说明来意后，海子通过翻译，先讲解了我们的第五代产品，和第六代生态机床和智能机床。但对第七代自主思考机床，则闭口不提。

这是我要求的，产品上线前，才会公开！

现在，商业间谍太多！而且，某些民族，逆向工程，倍熟！

下面，是他的讲解，很多太专业，我都不懂，就删去了。

我们天宇的产品包括数控车床、车铣复合中心、车磨复合中心、立式数控车床和数控多主轴自动车床。滚齿机、激光焊接机、热套装配设备和电化学加工机床。

增加了万能车削中心、纵切自动车床，进一步丰富了产品线，因此而成为全球车床种类最多的制造商。车床以精密著称，因此广泛应用在汽车、机床、电子、航空航天、液压、医疗器械、光学机械、石油机械、建筑机械等用于加工高质量的关键部件。

倒置式车床经过这2年在中国的大力推广，越来越受到用户的欢迎，他们已完全接受了倒置式车床的先进理念。

随着研发制造能力的不断提高，我们天宇渐渐地从进口数控车床到出口，表明我国的数控业发展的强劲势头。

高速、精密是机床发展永恒的目标。随着科学技术突飞猛进的发展，机电产品更新换代速度加快，对零件加工的精度和表面质量的要求也愈来愈高。为满足这个复杂多变市场的需求，当前机床正向高速切削、干切削和准干切削方向发展，加工精度也在不断地提高。另一方面，电主轴和直线电机的成功应用，陶瓷滚珠轴承、高精度大导程空心内冷和滚珠螺母强冷的低温高速滚珠丝杠副及带滚珠保持器的直线导轨副等机床功能部件的面市，也为机床向高速、精密发展创造了条件。

请问海总工，您能谈谈天宇的第六代数控机床吗？

有电视台，摄像记者采访。

我们的方向是生态和智能，这将是第六代产品的主要思路。

海子简短回答。

嗯，数控机床采访到此结束，大家先拍一些镜头，随后，我们就去今天的重头戏，工业机器人分厂，采访吧！

我宣布到。

等了一会儿，差不多好了，我们下楼，走了一段路，来到一个巨大的厂房前面。

海子，用遥控器，按了一下，自动门开启，里面的工人很少，有的也是在操作电脑。生产线井然有序。

下面是海子妹夫的讲解，后来他告诉我，这些东西，汉娜妹妹，提供了主要的技术指导，他只不过是画画图，组装组装而已。

并且说，汉娜妹妹，最近迷上了仿生学，可能，她领先这个时代的机器人，就要有突破了。不过，连海子都保密，无法想像，会是什么样子的！

各位尊敬的女士们，先生们，我开始讲解，讲完后，再请大家提问，中途，请不要打断我，好吗？否则，我会罢工的！

海子不错，还懂点幽默。

哈哈哈，好的，谢谢！

大家轰然承诺。

嗯，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

已知最早的工业机器人，其符合ISO定义，是由“条例”格里菲斯P?泰勒于1937年完成并出版的Meccano杂志，1938年3月。几乎完全是用吊车状装置建成的Meccano件和动力由单个电动机。运动五轴是可能的，包括抢而抢旋转。自动化是用穿孔纸带通电螺线管，这将有利于起重机的控制杆的运动来实现的。该机器人可以在预先设定的图案叠积木。需要为每个所需的运动马达的转数，第一次绘制在坐标纸上。然后这个信息被转移到纸带上，从而也推动了机器人的单个马达。

乔治?迪沃申请了第一个机器人的专利在1954年（1961年授予）。制作机器人的第一家公司是Unimation，由迪沃并成立约瑟夫F. Engelberger于1956年，并且是基于迪沃的原始专利。Unimation机器人也被称为可编程移机，因为一开始他们的主要用途是从一个点传递对象到另一个，不到十英尺左右分开。他们用液压执行机构，并编入关节坐标，即在一个教学阶段进行存储和回放操作中的各关节的角度。他们是精确到一英寸的1 / 10，000。Unimation后授权其技术，川崎重工和GKN，制造Unimates分别在日本和英国。一段时间以来Unimation唯一的竞争对手是美国辛辛那提米拉克龙公司的俄亥俄州。这从根本上改变了20世纪70年代后期，几个大财团的日本开始生产类似的工业机器人。

1969年，维克多?沙因曼在斯坦福大学发明了斯坦福大学的手臂，全电动，6轴多关节型机器人的设计允许一个手臂的解决方案。这使得它精确地跟踪在太空中任意路径拓宽了潜在用途的机器人更复杂的应用，如装配和焊接。沙因曼则设计了第二臂的MIT 人工智能实验室，被称为“麻省理工学院的手臂。”沙因曼，接收奖学金从Unimation发展他的设计后，卖给那些设计以Unimation谁进一步发展他们的支持，通用汽车公司，后来它上市的可编程的通用机装配（PUMA）。

工业机器人在欧洲起飞相当快，既ABB机器人和库卡机器人带来机器人市场在1973年ABB机器人（原ASEA）推出IRB 6，世界上首位市售全电动微型处理器控制的机器人。前两个IRB 6机器人被出售给马格努森在瑞典进行研磨和抛光管弯曲并在1974年1月被安装在生产同样是在1973年，库卡机器人建立了自己的第一个机器人，被称为FAMULUS，也1第一关节机器人具有6机电驱动轴。

只有少数的非日本公司管理，最终在这个市场中生存，其中主要的有：娴熟技术，史陶比尔，Unimation，在瑞典-瑞士公司ABB阿西亚?布朗Boveri公司，在德国公司的KUKA机器人与意大利公司柯马。

戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。

1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。后来，出现了具有视觉传感器的、能识别与定位的工业机器人系统。

工业机器人最显著的特点有以下几个：

(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

(4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。

当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。当前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。

（1）技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

（2）技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。

（3）应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。

（4）技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

我国于1972年开始研制自己的工业机器人。

我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，当前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。

工业机器人很多核心技术，当前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。

随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。中国制造业面临着向高端转变，承接国际先进制造、参与国际分工的巨大挑战。加快工业机器人技术的研究开发与生产是中国抓住这个历史机遇的主要途径。

智能化、仿生化是工业机器人的最高阶段，随着材料、控制等技术不断发展，实验室产品越来越多的产品化，逐步应用於各个场合。伴随移动互联网、物联网的发展，多传感器、分布式控制的精密型工业机器人将会越来越多，逐步渗透制造业的方方面面，并且由制造实施型向服务型转化。

人们已经开发出的食品工业机器人有包装罐头机器人、自动午餐机器人和切割牛肉机器人等，机器人在食品加工领域应用得如鱼水。

在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。

1990年10月，国际机器人工业人士在丹麦首都哥本哈根召开了一次工业机器人国际标准大会，并在这次大会上通过了一个文件，把工业机器人分为四类：⑴顺序型。这类机器人拥有规定的程序动作控制系统；⑵沿轨迹作业型。这类机器人执行某种移动作业，如焊接。喷漆等；⑶远距作业型。比如在月球上自动工作的机器人；⑷智能型。这类机器人具有感知、适应及思维和人机通信机能。

日本工业机器人产业早在上世纪90年代就已经普及了第一和第二类工业机器人，并达到了其工业机器人发展史的鼎盛时期。而今已在第发展三、四类工业机器人的路上取得了举世瞩目的成就。日本下一代机器人发展重点有：低成本技术、高速化技术、小型和轻量化技术、提高可靠性技术、计算机控制技术、网络化技术、高精度化技术、视觉和触觉等传感器技术等。

工业机器人技术

工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

关键技术包括：

(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

(4)网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

种类介绍

移动机器人（AGV）

移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。

国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备。

点焊机器人

焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等

焊接机器人

特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。

点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。

随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是当前汽车焊接中最常用的一种机器人。

弧焊机器人

弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

关键技术包括：

(1)弧焊机器人系统优化集成技术：弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现免维护功能。

(2)协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪和工件的碰撞。

(3)精确焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。

激光加工机器人

激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。该系统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可以利用CAD数据直接加工。可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。

关键技术包括：

(1)激光加工机器人结构优化设计技术：采用大范围框架式本体结构，在增大作业范围的同时，保证机器人精度；

(2)机器人系统的误差补偿技术：针对一体化加工机器人工作空间大，精度高等要求，并结合其结构特点，采取非模型方法与基于模型方法相结合的混合机器人补偿方法，完成了几何参数误差和非几何参数误差的补偿。

(3)高精度机器人检测技术：将三坐标测量技术和机器人技术相结合，实现了机器人高精度在线测量。

(4)激光加工机器人专用语言实现技术：根据激光加工及机器人作业特点，完成激光加工机器人专用语言。

(5)网络通讯和离线编程技术：具有串口、CAN等网络通讯功能，实现对机器人生产线的监控和管理；并实现上位机对机器人的离线编程控制。

真空机器人

真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。而且国外对中国买家严加审查，归属于禁运产品目录，真空机械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术。

关键技术包括：

(1)真空机器人新构型设计技术：通过结构分析和优化设计，避开国际专利，设计新构型满足真空机器人对刚度和伸缩比的要求；

(2)大间隙真空直驱电机技术：涉及大间隙真空直接驱动电机和高洁净直驱电机开展电机理论分析、结构设计、制作工艺、电机材料表面处理、低速大转矩控制、小型多轴驱动器等方面。

(3)真空环境下的多轴精密轴系的设计。采用轴在轴中的设计方法，减小轴之间的不同心以及惯量不对称的问题。

(4)动态轨迹修正技术：通过传感器信息和机器人运动信息的融合，检测出晶圆与手指之间基准位置之间的偏移，通过动态修正运动轨迹，保证机器人准确地将晶圆从真空腔室中的一个工位传送到另一个工位。

(5)符合SEMI标准的真空机器人语言：根据真空机器人搬运要求、机器人作业特点及SEMI标准，完成真空机器人专用语言。

(6)可靠性系统工程技术：在IC制造中，设备故障会带来巨大的损失。根据半导体设备对MCBF的高要求，对各个部件的可靠性进行测试、评价和控制，提高机械手各个部件的可靠性，从而保证机械手满足IC制造的高要求。

洁净机器人

洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。随着生产技术水平

洁净机器人

不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。

关键技术包括：

(1)洁净润滑技术：通过采用负压抑尘结构和非挥发性润滑脂，实现对环境无颗粒污染，满足洁净要求。

(2)高速平稳控制技术：通过轨迹优化和提高关节伺服性能，实现洁净搬运的平稳性。

(3)控制器的小型化技术：根据洁净室建造和运营成本高，通过控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间。

(4)晶圆检测技术：通过光学传感器，能够通过机器人的扫描，获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。

在发达国家中工业机器人自动化生产线成套装备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已大量使用工业机器人自动化生产线以保证产品质量和生产高效率。目前典型的成套装备有大型轿车壳体冲压自动化系统技术和成套装备、大型机器人车体焊装自动化系统技术和成套装备、电子电器等机器人柔性自动。

输送线

1.系统简介

机器人及输送线物流自动化系统主要由如下几个部分组成：

机器人输送线

(1)自动化输送线：将产品自动输送，并将产品工装板在各装配工位精确定位，装配完成后能使工装板自动循环；设有电机过载保护，驱动链与输送链直接啮合，传递平稳，运行可靠。

(2)机器人系统：通过机器人在特定工位上准确、快速完成部件的装配，能使生产线达到较高的自动化程度；机器人可遵照一定的原则相互调整，满足工艺点的节拍要求；备有与上层管理系统的通信接口。

(3)自动化立体仓储供料系统：自动规划和调度装配原料，并将原料及时向装配生产线输送，同时能够实时对库存原料进行统计和监控。

(4)全线主控制系统：采用基于现场总线—Profibus DP 的控制系统，不仅有极高的实时性，更有极高的可靠性。

(5)条码数据采集系统：使各种产品制造信息具有规范、准确、实时、可追溯的特点，系统采用高档文件服务器和大容量存储设备，快速采集和管理现场的生产数据。

(6)产品自动化测试系统：测试最终产品性能指标，将不合格产品转入返修线。

(7)生产线监控/调度/管理系统：采用管理层、监控层和设备层三级网络对整个生产线进行综合监控、调度、管理，能够接受车间生产计划，自动分配任务，完成自动化生产。

2.应用领域

机器人及输送线物流自动化系统可应用于建材、家电、电子、化纤、汽车、食品等行业。

工业机器人正向着智能化方向发展，而智能工业机器人将成为未来的技术制高点和经济增长点。

海子讲解完了，记者问产品的推出及种类，

哈哈哈，只要有需要，天宇都能提供；如果愿意支付赶工期的费用，时间客户定！

海子的自信显露无疑。只有我知道，汉娜妹妹，才是幕后高手！

最后，等记者走了，海子回答了我的问题。

姐夫，和德国技术比较，我们中国的技术，也不差！关键是三个方面，所以，老是在后面追赶。

第一个方面，材料和涂层工艺和技术不过关，中国人，重技术，轻工艺；第二个，生产标准过于随意，没有任何理由，擅自更改执行程序及参数，还说是创新，其实，生产的质量就是差那么一点点，不够精密；第三个方面，科研或工程研究，急于求成，心浮气躁，没有沉下来！

在西方，很多科技工作者，可能一辈子，也就一项科研或技术成果。

但他们依然立足国际前沿，力求研究透彻，精益求精。

我们呢，一会研究材料，一会研究技术，过会儿，又去基础物理，哈哈哈，你们说的，猴子搬包谷，搬一个，掉一个，最后，一个也没有，对吗？

也许吧。

我不懂科研大咖，只好，苦涩的说……

几天后，天宇进军工业机器人，天宇股票，妖股，又开始了爬山！

哎，你，累不累呀？

不怕高原反应吗？