高宗皇帝面对众臣请命，御笔亲书，送札至岳飞处，其中写道：“朕已亲勅诸路漕臣，应副卿军马钱粮，坐贬岭外之罪，卿当体国，疾速统率精锐人马前去，务要招捕静尽，无使滋蔓，罪有所归，仍具起发日时，及沿路所至去处，逐旋以闻。”

收到高宗皇帝亲笔御札后，岳飞不敢怠慢，立即起一万五千人马先往吉州，探知彭友、李幼天如今正屯兵于龙泉县，于是岳飞便麾下善言的军士前往贼兵驻地，面见彭友和李幼天，具述自己招降之意。谁料二人不以为意，将使者逐回，而后举其贼兵至雩都以候岳家军到来。且宣言道：“人言岳承宣智勇为天下第一，我今破之。岳承宣且败，他人若我何？”

探马将此言传回岳飞面前，岳飞笑道：“贼人不知天高地厚也！”而后再派两名使者去往彭友、李幼天军前，具言岳家军于各处平叛之战绩，开谕祸福，想好生劝降二人。

但二人见岳飞再三劝降，以为其只是虚张声势，不敢来战，便如从前的官军一般，于是便对使者说道：“为我语岳承宣，吾宁败不肯降，毋以虚声恐我也。”

岳飞收到使者回报，说道：“既然贼不知岳家军之利，如今便与之一战。”此时各种探马来报，说二人分兵三处于武陵、烈源、陈田扎寨，并联合永新贼兵约三千余人，意图将岳家军一网打尽。

岳飞立即也和王贵、张宪分兵三路，张宪率一路人马去攻烈源、王贵则率另一路人马去攻陈田，而岳飞自己则亲率中军去了武陵与彭友、李幼天交战。

彭友等人在武陵寨中，探得岳飞率五千人马来到，立即起兵与其交战。两军交锋之时，贼兵始知岳家军之威名并非虚传，虽然只得五千之众，但面对数万贼军围攻却是丝毫不乱，反而稳步推进，将贼兵逼得步步后退。

彭友见己方后退，便跃马向前驰突，却不料方到阵前便被高宠一枪抽于马下，随即被俘。李幼天则是见彭友被俘，吓得落荒而逃，其余贼兵见首领不在，顿时阵脚大乱，被岳飞顺势掩杀，直杀得横尸遍满山谷。

岳飞于武陵获胜，而张宪和王贵二人也于烈源和陈田两处击溃贼军，杀敌无数，三路人马合一，清点所获，得军械粮草不可胜数。另有被贼兵掳掠的二万多老弱皆被岳家军所救，在岳飞一番好生安抚后将其放归乡里。

击破彭友后，岳飞乘胜移军虔州，依前例派人往各处招降贼首，但贼兵不以彭友为诫，反而汇聚各寨人马，于兴国县整备，要与岳家军决战。

但岳飞在此，所率岳家军自然士气如虹，于衣锦乡大败十倍于己的贼军，各处贼兵尽皆溃散归寨。衣锦乡大捷后，岳飞携胜势分兵数十路，由徐庆等诸将各领人马清剿各处山寨。而徐庆等将领也不负岳飞所托，先后攻破吉、虔二州数百座山寨，擒得各处首领如王彦、钟超、吕添、罗闲十、陈颐等人。

待得清剿完各处山寨后，如今便只剩下李幼天与另一支贼兵廖氏姐妹固守于雩都县东北固石洞，此洞处于高山之巅，四周环水，只在陡壁上有一条通路，实可谓是一夫当关，万夫莫开的险要之所。而且洞中粮草等物储备甚足，因而李幼天等人有恃无恐。

此时岳飞驻军于瑞金县，仍派使者前往劝降道：“汝诚阻险，能保不败耶？败而后降，吾不汝贳矣！降即亟降，毋自速辜。”