陈星特意看了连播时长，确保林悦可以不动鼠标一直看下去。

随后他就开始检索“什么是PID”。

所谓的PID。P代表Proportion，比例控制。I代表Integral，积分控制。D代表Derivative，微分控制。

陈星当即呆住，这都涉及到微积分了，这明显超纲了呀。

但陈星本着数学只是工具，而工具是用来解决问题的，这一最基本的原则。他要看看到底是因为什么，非得在速度控制中用到微积分。

如果一个很通用的技术方案，同时又比较复杂。那只有一个可能，就是这個方案不得不弄得这么复杂。陈星不相信通用技术领域存在脱裤子放屁，故意拔高复杂度的事情。

毕竟通用技术是大家都能看得到的，不存在不可告人的猫腻，但凡有一些不合理，一定会被人指出来并修正。

陈星于是深入进去细究。

比例控制，很好理解。就是将当前误差以一定比例映射到调整参数上。简单来说，就是之前陈星最开始联想到的粗犷控制方法--慢了就加速快了就减速。

比例控制决定了加减速的幅度。比如，目标速度是60码，而检测得到的当前速度是50码，那就有个－10码的速度差。那这时候如何控制加速频率呢，每秒钟加多少，是直接加10码，还是加1码慢慢来。

这时候就要用到比例控制了。比例控制直接影响了误差调整的快慢。

这一点对于陈星来说，还是非常好理解的。至于比例控制的影响，他打算之后再去细究。

接着是微分和积分控制。由于高中数学没涉及微积分，虽然陈星数学常年140以上，可他也仅仅是把数学当做理科工具而已。因而没有去提前了解属于大学知识范畴的微积分。老师还和他们讲过，用超纲的知识解题终究是不稳的。

因为高考的本质是选拔，而不单单是为考验每个人的知识储备。用超纲的知识答题，本就是属于耍流氓。如果过于放任这种行为，很容易就会导致“军备竞赛”。师资力量充足的地方，以及家庭条件好的学生，可以提前学习大学的内容，从而会对普通人构成不正当竞争。

这就好比原本规定用刀剑的比试，有人掏出了把枪。自然有人会说，会用枪是他的本事。但是对于大部分人来说，他们都没有机会摸到枪，根本都涉及不到会不会用枪这个问题。

军备竞赛一旦开启，就是没有尽头的。因而高考历来不鼓励超纲答题，就像高考作文不鼓励用文言文写作一样。

陈星收回思绪，此刻的他确实不得不接触超纲知识了。

虽然不了解微积分，但是陈星了解导数，因为导数是高考的热门。且导数还是微分的基础，而导数最大的作用就是求函数在某一点处的变化率。

陈星出于技术直觉，当即抓住“变化率”这一点按图索骥，不停在网上检索相关内容。

可令他失望的是，关于PID的博客文章倒是不少，可是几乎都是在讲怎么用PID，有的甚至直接就是上代码。

这就让陈星崩溃了。在讲如何使用之前，难道不应该先搞清楚为什么要用这个方法吗。还是高三学生的陈星不禁感慨，难道真实的技术领域就是这幅样子吗？难道那些在读大学生或者已经工作的工程师们就是这种逻辑水准？

陈星看着眼前的一篇博文。博文作者仔细阐述了怎么使用PID算法，还讲了使用过程中的各种细节，以及遇到各类问题的解决办法，最后还贴心的附上了源代码。

博文下方则是一水的好评。

“谢谢博主。”

“代码亲测可用。”

“可算帮了我大忙了。”

“深入浅出，写的很好。”

。

。

神马玩意儿，陈星在心中暗骂。这博文明明就是篇三流水货，原理不像原理、实践不像实践，行文根本就没有目的性。

难道工程师们的世界里充斥着：ctrl+C，ctrl+V？