鲁仲连是齐国人。他喜欢奇特宏伟、卓越不凡的谋略，却不愿意入朝为官任职，喜欢保持高尚的气节。他曾游历到赵国。
赵孝成王时，秦王派白起在长平前后击败赵国四十多万军队，秦兵于是向东包围了邯郸。赵王害怕，诸侯的救兵都不敢攻击秦军。魏安厘王派将军晋鄙救援赵国，因害怕秦军，停留在荡阴不敢前进。魏王又派客将军新垣衍从小路进入邯郸，通过平原君对赵王说：“秦国之所以急于包围赵国，是因为以前它与齐湣王争强称帝，后来又取消了帝号；如今齐国已更加衰弱，现在只有秦国称雄天下，这次并非一定是贪图邯郸，其本意是想再次谋求称帝。赵国如果真的派使者尊奉秦昭王为帝，秦国一定很高兴，就会撤兵离开。”平原君犹豫不决，没有作出决定。
这时鲁仲连恰好游历到赵国，正赶上秦军包围赵国，听说魏国将领想让赵国尊奉秦国为帝，就去见平原君说：“事情打算怎么办？”平原君说：“我哪里还敢谈论事情！之前在外损失了四十万大军，如今秦军又包围了邯郸而不能让他们撤离。魏王派客将军新垣衍让赵国尊奉秦国为帝，现在那个人就在这里。我哪里还敢谈论事情！”鲁仲连说：“我当初认为您是天下的贤能公子，到今天才知道您不是天下的贤能公子。魏国客人新垣衍在哪里？我替您去责备他，让他回去。”平原君说：“我愿为您介绍，让您与他相见。”平原君就去见新垣衍说：“东方齐国有位鲁仲连先生，现在他在这里，我愿为您介绍，让他与将军您结识。”新垣衍说：“我听说过鲁仲连先生，是齐国的高士。我是魏国的臣子，身负出使的职责，我不想见鲁仲连先生。”平原君说：“我已经把您在这里的事告诉他了。”新垣衍只好答应了。
鲁仲连见到新垣衍后没有说话。新垣衍说：“我看居住在这个被围困城中的人，都是有求于平原君的；如今我看先生的容貌，不像是有求于平原君的人，为什么还长久地待在这围城之中而不离开呢？”鲁仲连说：“世人认为鲍焦是因为心胸狭隘而死，这些看法都是错误的。一般人不了解他，认为他是为了自身利益。那秦国，是一个抛弃礼义而崇尚战功的国家，用权术来役使它的士人，像对待奴隶一样役使它的百姓。如果它放肆地称帝，进而在天下实行暴政，那么我只有跳东海而死了，我不忍心做它的百姓。我来见将军的原因，是想帮助赵国。”
新垣衍说：“先生打算怎样帮助赵国呢？”鲁仲连说：“我要让魏国和燕国帮助赵国，齐国、楚国本来就会帮助赵国。”新垣衍说：“燕国我愿意让它听从您；至于魏国，我就是魏国人，先生怎么能让魏国帮助赵国呢？”鲁仲连说：“那是因为魏国还没有看到秦国称帝的危害罢了。如果魏国看到秦国称帝的危害，就一定会帮助赵国了。”
新垣衍说：“秦国称帝的危害是怎样的呢？”鲁仲连说：“从前齐威王曾经施行仁义，率领天下诸侯去朝见周天子。周王室贫困而且衰微，诸侯都不去朝见，只有齐国单独去朝见。过了一年多，周烈王去世，齐国去吊丧晚了，周显王大怒，向齐国报丧说：‘天子驾崩，如同天崩地裂，新天子都要离开宫殿居丧守孝。东方的藩臣田因齐居然迟到，应该斩首。’齐威王勃然大怒说：‘呸！你母亲不过是个婢女！’最终被天下人耻笑。所以周天子活着的时候就去朝见，死了就叱骂他，这实在是因为忍受不了他的苛求啊。那些天子本来就是这样，没什么值得奇怪的。”
新垣衍说：“先生难道没见过奴仆吗？十个人跟从一个人，难道是力气不如他、智慧比不上他吗？是因为害怕他啊。”鲁仲连说：“唉！魏国和秦国相比就像奴仆吗？”新垣衍说：“是的。”鲁仲连说：“我要让秦王把魏王煮了剁成肉酱。”新垣衍很不高兴，说：“哎呀，先生的话太过分了！先生又怎么能让秦王把魏王煮了剁成肉酱呢？”鲁仲连说：“当然可以，我来说说。从前九侯、鄂侯、文王，是商纣王的三公。九侯有个女儿长得很美，就把她献给了纣王，纣王认为她不好，就把九侯剁成了肉酱。鄂侯为这事极力谏诤，争辩得很激烈，所以被做成了肉干。文王听说后，长声叹息，因此被囚禁在羑里的仓库里一百天，纣王想让他死。为什么和别人同样称王，最终却落到被做成肉干、肉酱的地步呢？齐湣王到鲁国，夷维子驾车随行，对鲁国人说：‘你们打算用什么礼节招待我们的国君？’鲁国人说：‘我们打算用十太牢的礼节招待你们的国君。’夷维子说：‘你们从哪里学来的礼节招待我们的国君？我们的国君，是天子。天子到各地视察，诸侯要离开自己的宫室，交出钥匙，提起衣襟，抱着几案，在堂下伺候天子吃饭，天子吃完饭，才退下去处理政务。’鲁国人一听就把钥匙扔了，最终没有接纳他们。齐湣王不能进入鲁国，打算到薛地去，向邹国借路。当时，邹国国君去世，齐湣王想进入邹国吊丧，夷维子对邹国的新君说：‘天子来吊丧，主人一定要把灵柩调换方向，在南面设朝北的灵堂，然后让天子面向南吊丧。’邹国的大臣们说：‘如果一定要这样，我们宁愿自刎而死。’所以齐湣王不敢进入邹国。邹、鲁两国的臣子，活着的时候不能好好地侍奉供养国君，国君死了也没有能力举办像样的丧事，然而当有人想在邹、鲁两国行天子之礼时，邹、鲁两国的臣子却不答应。如今秦国是拥有万辆兵车的大国，魏国也是拥有万辆兵车的大国。双方都据有万辆兵车的大国地位，各自都有称王的名分，看到秦国打了一次胜仗，就想尊奉它为帝，这是使三晋的大臣还不如邹、鲁两国的奴仆、婢妾啊。况且秦国一旦称帝没有停止，就会更换诸侯的大臣。它会剥夺那些不贤能的人的权力，把权力交给它认为贤能的人，剥夺它所憎恶的人的权力，把权力交给它所喜爱的人。它还会让它的女儿和善于进谗言的姬妾成为诸侯的妃嫔，住在魏国的宫廷里。魏王怎么能安然无事呢？而将军您又怎么能得到原来的恩宠呢？”
于是新垣衍站起来，向鲁仲连拜了两拜表示道歉说：“起初我认为先生是个平庸的人，到今天我才知道先生是天下的高士啊。我请求离开，不敢再提尊秦为帝的事了。”秦国的将领听说了这件事，为此退兵五十里。恰好这时魏公子无忌夺取了晋鄙的军权来救援赵国，攻击秦军，秦军于是撤离了。
于是平原君想封赏鲁仲连，鲁仲连再三辞让，最终也不肯接受。平原君就摆酒宴，酒喝得正畅快的时候，平原君起身向前，用千金向鲁仲连祝福。鲁仲连笑着说：“天下之士所看重的，是为人排除祸患、解除疑难、解决纠纷而不收取报酬。如果收取报酬，那就是商人的行为了，我不忍心做。”于是辞别平原君离开了，终身不再相见。
此后二十多年，燕国的将领攻下了聊城，聊城有人在燕国说这个将领的坏话，燕将害怕被杀，就坚守聊城，不敢回国。齐国的田单攻打聊城一年多，士兵死了很多，却仍然攻不下聊城。鲁仲连就写了一封信，系在箭上射进城中，送给燕将。信中说：“我听说，聪明的人不会违背时机而放弃利益，勇敢的人不会逃避死亡而埋没名声，忠诚的人不会先顾自己而后顾君主。如今您因为一时的愤怒，不顾燕王失去臣子，这是不忠诚；牺牲自己的生命而死守聊城，却在齐国得不到威望，这是不勇敢；功败名灭，后世没有人会称道您，这是不聪明。有这三种行为的人，国君不把他们当臣子，游说之士也不会记载他们，所以聪明的人不会犹豫不决，勇敢的人不会畏惧死亡。如今生死荣辱，贵贱尊卑，这样的时机不会再来，希望您仔细考虑，不要和世俗的人一样。
况且楚国进攻齐国的南阳，魏国进攻齐国的平陆，而齐国没有向南救援的想法，认为失去南阳的害处小，不如得到济北的好处大，所以慎重地制定计策并加以处理。如今秦国出兵，魏国不敢向东进攻；连横亲秦的形势已经形成，楚国的形势也很危急；齐国放弃南阳，舍弃右边的土地，而平定济北，它还是要这样做。况且齐国一定要在聊城决出胜负，您不要再犹豫了。如今楚国和魏国的军队都已从齐国撤退，而燕国的救兵又没到。用整个齐国的兵力，在没有其他诸侯干预的情况下，和您据守的聊城对峙了一年，我看您是不能取胜了。况且燕国发生大乱，君臣失策，上下迷惑，栗腹率领十万大军在国外多次被打败，拥有万辆兵车的大国被赵国围困，土地被削减，君主被困，被天下人耻笑。国家破败而祸患众多，民心无所归向。如今您又用疲惫不堪的聊城百姓来抵抗整个齐国的军队，这是像墨翟一样的防守啊。甚至到了人吃人、烧人骨当柴烧的地步，士兵却没有反叛之心，这是像孙膑一样的治军啊。这些都能被天下人看到。虽然这样，为您考虑，不如保全战车和铠甲回燕国去。战车和铠甲完整地回到燕国，燕王一定很高兴；您自己也能安全地回到燕国，士兵和百姓会像见到父母一样高兴，朋友们会兴奋地赞扬您，您的功业也能显扬。对上可以辅佐孤立的君主来控制群臣，对下可以养育百姓来资助游说之士，矫正国家的弊病，改变社会的风俗，您的功名就可以建立了。或者您也可以抛弃燕国，离开尘世，向东到齐国去？可以得到分封的土地，富贵可比陶朱公、卫灵公，世世代代称孤道寡，和齐国长久并存，这又是一种计策。这两种计策，都能使您名声显扬，得到实际的利益，希望您仔细考虑并慎重选择其中一种。
况且我听说，拘泥于小节的人不能成就荣耀的名声，害怕小耻辱的人不能建立大的功业。从前管仲射中齐桓公的衣带钩，这是篡逆的行为；他没有为公子纠而死，这是怯懦的表现；他曾被囚禁受束缚，这是耻辱。像这三种行为，君主不会把他当臣子，乡里人也不会和他交往。假如管仲被囚禁而不能出来，死在外面而不能回到齐国，那么他的名声也不免会被认为是可耻的行为。连奴仆都羞于和他同名，何况是一般的人呢！所以管仲不以自己被囚禁为耻辱，而以天下没有得到治理为耻辱，不以没有为公子纠而死为耻辱，而以自己的威望不能在诸侯中显扬为耻辱，所以他虽有这三种过失，却能成为春秋五霸之首，名声高于天下，光辉照耀邻国。曹沫是鲁国的将领，三次作战三次失败，丢失了五百里土地。假如曹沫不回头考虑，不转身商议，就刎颈自杀，那么他的名声也不免被认为是败军之将。曹沫放弃了三次失败的耻辱，回来和鲁君商议。齐桓公大会天下诸侯，曹沫凭借一把剑的威力，在会盟坛上抵住齐桓公的胸口，脸色不变，言辞不乱，使三次战争所丢失的土地一下子就收回来了，天下为之震动，诸侯都很惊恐，他的威望甚至超过了吴国、越国。像这两位志士，并不是不能做到小的廉洁、奉行小节，而是认为牺牲生命，断绝后代，功名不能建立，这是不明智的。所以要去掉怨恨，树立终身的名声；抛弃一时的意气，成就世代的功业。因此他们的功业可以和三王争高下，名声可以与天地共存。希望您选择其中一种做法去做。”
燕将看了鲁仲连的信，哭了三天，犹豫不决，不能自己作出决定。想回燕国，已经有了嫌隙，害怕被杀；想投降齐国，自己在齐国杀了很多人，害怕投降后被羞辱。他长叹一声说：“与其让别人杀我，不如我自杀。”于是就自杀了。聊城大乱，田单于是血洗了聊城。田单回来后说起鲁仲连，想封他爵位。鲁仲连逃到海边隐居起来，说：“我与其富贵而屈身侍奉别人，还不如贫贱而轻视世俗、放纵自己的心志啊。”