薛永出身于河南洛阳的一个武将世家。其祖父曾在老种经略相公帐前效力，身为军官，祖父为人刚正不阿，在军中因不肯与那些贪婪狡黠、阿谀奉承之辈同流合污，毅然揭露了同僚的贪污腐败行径。却不想，此举竟为家族招来大祸，祖父不仅被无情地开除军籍，整个家族也遭受株连，子孙后代皆被拒于军旅门外，往昔的荣耀与尊荣一去不返，仿若一场繁华盛梦被骤然击碎。
彼时，金国在北方崛起，对宋朝虎视眈眈，边境战事不断。宋朝为了应对外患，不断增加赋税，导致国内百姓怨声载道。
而朝廷内部，宋徽宗却沉迷于书画奇石，为了满足自己的私欲，不惜耗费大量钱财，致使国库空虚。在这样的背景下，各地的治安也日益恶化，盗贼横行，民变频发。
薛永自幼在祖父的悉心教导下勤习武艺，对枪棒之术尤为精通，一招一式皆尽显家风传承。他身姿矫健，力大无穷，舞动长枪时，恰似蛟龙出海，威风凛凛，棍法亦使得出神入化，虎虎生风。然而，命运弄人，家族的变故使他空有一身武艺，却报国无门，无奈之下，只能背井离乡，踏上那充满未知与艰辛的江湖漂泊之路。
从此，城镇的大街小巷、乡村的热闹集市，都成为了他卖艺求生的舞台。他在人潮涌动之处，摆开架势，先是将手中长枪舞得密不透风，引得周围百姓阵阵喝彩。紧接着，又拿出自制的药丸，声称此药有强身健体、祛除百病之功效，凭借着精彩的武艺表演吸引众人目光后，再推销药物以维持生计。
但每至夜深人静，他独卧于简陋客栈之中，望着那透过窗棂洒落在地的清冷月光，心中的孤寂与失落便如潮水般汹涌袭来。往昔家族的荣耀与如今自身的落魄形成鲜明对比，令他常常辗转反侧，难以成眠。
这一日，薛永辗转来到江州揭阳镇。此镇繁华热闹，人来人往，然在这看似平和的表象之下，实则暗流涌动，各方势力错综复杂。
镇中有豪强穆弘、穆春兄弟二人，此二人仗着家族势力，在镇上横行霸道，肆意妄为，还定下一条极为霸道的规矩：任何外地人若想在镇上谋生，必须先到穆家庄拜谒，献上厚礼，求得他们的许可。否则，便会遭到他们的百般刁难与无情打压。
薛永初来乍到，对这其中的门道毫不知情。他像往常一样，在街头寻得一块开阔之地，将自己的长枪与药箱放置一旁，便开始了他的卖艺表演。
只见他身姿如松，气定神闲，手中长枪在阳光的映照下闪烁着寒光。他先是一招“仙人指路”，长枪直直刺出，划破长空，引得众人一阵惊呼。
紧接着，他施展开一套“梨花乱舞”枪法，长枪在他手中上下翻飞，如同一朵朵盛开的梨花，密不透风，让人眼花缭乱。周围的百姓被他精彩绝伦的表演深深吸引，纷纷围拢过来，不时发出阵阵惊叹声与热烈的掌声。
薛永见此情景，心中暗自欣慰，心想今日或许能有个不错的收成，多赚些盘缠，也好继续自己的漂泊之旅。
然而，他却未曾留意到，人群中有几个穆家庄的家丁，正满脸不善地盯着他。他们眼见薛永如此大胆，竟敢在未拜谒穆家兄弟的情况下就在镇上卖艺，还赢得了众多百姓的喝彩，心中不禁恼怒万分。其中一个家丁匆匆跑回穆家庄，向穆春禀报了此事。
穆春一听，顿时火冒三丈，他即刻带着一群手下，气势汹汹地赶赴薛永卖艺之处。此时，薛永正欲向周围百姓推销自己的药物。
穆春分开人群，大步流星地走到薛永面前，满脸横肉因愤怒而微微颤抖，他大声喝道：“你这外乡人，好大的胆子！竟敢在我揭阳镇撒野，难道不知这里的规则吗？”
薛永微微一愣，他看着眼前这个满脸凶相之人，心中涌起一股不祥的预感，但他仍强作镇定地回应道：“我只是靠自己的本事卖艺为生，并未冒犯任何人，何为撒野？”
穆春冷笑一声：“哼！在我揭阳镇，没有我穆家的许可，你休想在此赚钱。来人啊，给我把他的东西都砸了！”说罢，他身后的手下便如恶狼般扑向薛永的长枪与药箱。
薛永心中大怒，他虽不想惹事，但也绝不容许他人如此欺辱自己。他迅速抄起长枪，一招“秋风扫叶”，枪杆如疾风般横扫而出，将冲在最前面的几个家丁手中的棍棒纷纷打落。
穆春见状，更是恼羞成怒，他亲自冲了上去，挥拳便向薛永打去。薛永侧身一闪，轻松躲过穆春的攻击，随后反手一枪，枪尖直指穆春的咽喉。
穆春心中大惊，连忙后退几步，他万没想到薛永的武艺竟如此高强。
就在双方僵持不下之时，人群中走出一位器宇不凡的男子，正是宋江。宋江见此情景，心中对薛永的遭遇深感同情，同时也对穆春的霸道行径极为不满。
他上前几步，从怀中掏出五两银子，递给薛永，说道：“壮士，你的武艺高强，这银子算是我对你的一点敬意。”
薛永感激地看了宋江一眼，说道：“多谢恩公仗义相助。”
穆春看到宋江竟敢公然帮助薛永，顿时将怒火转移到了宋江身上。他指着宋江大骂道：“你是哪里来的多管闲事的家伙？难道也想尝尝我穆春的厉害吗？”
宋江微微一笑，说道：“穆兄，何必如此大动肝火。大家都是江湖中人，应以和为贵。”
穆春却不听宋江的劝解，他一挥手，身后的手下便将宋江和薛永围了起来。
薛永见状，知道今日之事难以善了。他将手中的长枪一横，对宋江说道：“恩公，今日之事因我而起，我定不会让你受到伤害。”说罢，他率先冲向穆春的手下，长枪如蛟龙般在人群中穿梭，所到之处，敌人纷纷倒下。
宋江虽不会武功，但他凭借着自己的机智与勇气，在人群中巧妙周旋。
然而，穆春的手下毕竟人多势众，薛永渐渐有些力不从心。在混战之中，他被几个家丁偷袭，腿部被打伤，一个踉跄摔倒在地。
穆春趁机让人将薛永擒住，然后将他带到穆家庄，命人狠狠地痛打了一顿。
薛永被打得遍体鳞伤，皮开肉绽，但他心中的那份倔强与不屈却从未被磨灭。
就在薛永陷入绝境之时，李俊及时赶到了穆家庄。李俊与宋江本是好友，他得知宋江在揭阳镇遭遇麻烦后，便心急如焚地赶来相助。
他看到被打得奄奄一息的薛永，心中十分不忍。他向穆春求情道：“穆春兄弟，这薛永兄弟初来乍到，不懂规矩，你且看在我的面子上，饶他这一回吧。日后我定当好好教导于他，让他知晓揭阳镇的厉害。”
穆春皱着眉头，不耐烦地说道：“李俊，你为何要为这外乡人说情？他可坏了我揭阳镇的规矩。”
李俊赔笑道：“穆春兄弟，薛永他也是个苦命之人，流落江湖，全凭武艺卖艺为生。今日之事，不过是一场误会，还望你大人有大量，放他一马。”
穆春沉思片刻，最终还是看在李俊的面子上，说道：“罢了罢了，看在你的份上，今日就饶了他。但若有下次，定不轻饶。”
薛永感激地看着李俊和宋江，他深知，如果不是他们，自己今日恐难逃一劫。
从此，薛永便留在了穆家庄，他与宋江、李俊等人也结下了深厚的情谊。在养伤期间，他得到了穆家庄众人的悉心照料，伤口逐渐愈合，身体也慢慢恢复。
而他心中也在思索着自己的未来，他意识到，在这乱世之中，个人的力量太过渺小，犹如沧海一粟，唯有找到一个强大的依靠，方能更好地生存下去，才有机会实现自己心中那尚未熄灭的抱负。
日子一天天过去，薛永在穆家庄的生活渐趋平静。他时常与宋江等人切磋武艺，交流江湖见闻。
一日，薛永与宋江在庭院中练武，薛永挥舞长枪，虎虎生风，宋江在一旁观看，不住点头称赞：“薛兄弟，你的枪法愈发精进了，若能有更大的舞台施展，定能成就一番大业。”
薛永收枪而立，微微叹气：“宋大哥，我空有一身武艺，却报国无门，只盼能在这乱世中寻得真正的归宿。”
宋江拍了拍他的肩膀，说道：“兄弟莫急，机会总会有的。”
然而，命运的波澜却并未就此平息。当时，宋朝对梁山的围剿政策愈发严厉，梁山好汉们在宋江的带领下，与朝廷展开了多次激烈对抗。
而宋江因醉酒在浔阳楼上题反诗，被江州知府蔡得章判了斩刑。消息传来，薛永心急如焚，如热锅上的蚂蚁。他立刻找到李俊，焦急地说道：“李俊大哥，宋大哥有难，我们必须得救他。我薛永这条命是宋大哥救的，如今他有危险，我怎能坐视不管？”