李俊面色凝重，点头道：“薛兄弟说得对，我们这就召集兄弟们商议营救之策。”

李逵及梁山泊十七位头领决定劫法场救出宋江。薛永毫不犹豫地加入了营救队伍。

在那个风云变幻的日子里，江州法场周围布满了官兵，气氛紧张得让人窒息。烈日高悬，却丝毫驱散不了那令人胆寒的肃杀之气。当行刑时刻即将来临之际，梁山好汉们如天兵天将般突然杀出。

薛永手持长枪，奋勇杀敌，他的眼中燃烧着愤怒的火焰，心中唯有一个信念：救出宋江。他的长枪在阳光下闪烁着寒光，每一次挥舞都带起一片血雾。他与官兵们展开了殊死搏斗，毫不畏惧敌人的刀枪剑戟。

在激烈的战斗中，薛永与穆弘、李俊等九人驾船赶赴江州劫牢，他们冲破重重阻碍，终于在白龙庙与宋江等人相遇。

此时的白龙庙内，气氛凝重而又充满着劫后余生的庆幸。薛永看到宋江安然无恙，激动地说道：“宋大哥，可算找到你了，我等拼死也要救你出去。”

宋江看着眼前这些生死与共的兄弟，眼眶湿润：“兄弟们，大恩不言谢，今日起，我们同生共死。”

此后，薛永主动请缨，前去无为军探听消息。他深知此去危险重重，但为了梁山兄弟，为了宋江，他毫不退缩。他乔装改扮，巧妙地混入城中。在城中，他意外地邂逅了自己曾经的徒弟侯健。

侯健此时已是黄文炳家的裁缝，他对黄文炳的所作所为极为不满，心中早有反抗之意。

薛永见到侯健，低声说道：“侯健，可还记得为师？如今你家主人黄文炳陷害我梁山大哥，你可愿助我一臂之力？”

侯健毫不犹豫地回答：“师父，我早想脱离这黄文炳的掌控，定当全力相助。”

在那个漆黑如墨的夜晚，薛永与侯健悄悄地潜入了黄家。侯健凭借着对黄家地形的了如指掌，带领薛永避开了巡逻的家丁，如鬼魅般来到了黄文炳存放财物和机密文件的房间。

薛永小心翼翼地守在门口，犹如一尊雕塑，警惕地注视着四周的动静。侯健则在房间内迅速地翻找着有用的东西，他的双手如灵动的飞燕，很快便找到了黄文炳与蔡得章往来的信件，他兴奋地对薛永说：“师父，找到了，这些信件定能让黄文炳原形毕露。”

薛永点头道：“好，我们赶紧离开。”

就在他们准备离开之时，突然听到一阵轻微的脚步声。薛永心中一惊，他握紧手中的长枪，准备迎敌。只见几个家丁手持灯笼，朝着他们的方向走来。

薛永当机立断，他大喝一声，如雷鸣般从阴影中冲了出来，长枪如闪电般刺向为首的家丁。

家丁们被这突如其来的攻击吓得魂飞魄散，纷纷慌乱地四处逃窜。薛永与侯健趁机在黄家放起了火，火势迅速蔓延开来，整个黄家瞬间陷入一片火海之中。他们趁着混乱，成功地逃离了无为军，回到了梁山众人的身边。

回到梁山后，薛永正式加入了梁山起义军。梁山，这座位于水泊之中的山寨，成为了他新的归宿。这里聚集着来自五湖四海的英雄豪杰，他们个个身怀绝技，心怀壮志。薛永深知，自己在此处将有机会施展自己的才华，为了心中的理想而拼搏奋斗。

在梁山的日子里，薛永与兄弟们相处和睦，亲如一家。他积极参与山寨的各项建设和军事训练，他的武艺也在与兄弟们的切磋中不断精进。

与陶宗旺一同监筑城垣雁台时，他总是不辞辛劳，亲力亲为。他挥舞着手中的工具，汗水湿透了他的衣衫，却浑然不觉，脸上始终洋溢着坚定的笑容。

一旁的陶宗旺打趣道：“薛兄，你这般卖力，可是想把这雁台筑成铜墙铁壁啊？”

薛永笑道：“陶兄，这山寨的安全关乎兄弟们的生死，自然要用心。”

宋江接掌梁山后，薛永坐镇忠义堂周围后军寨第七位。在梁山排座次时，他排第八十四位，担任步军将校。尽管他的排名并不靠前，但他从未有过丝毫的怨言。他深知，梁山是一个讲究义气和实力的地方，每个人都有自己的职责与使命。他甘愿在自己的岗位上，默默为梁山的发展贡献自己的力量。

两赢童贯时，薛永把守九宫八卦阵中央阵北门。他身披战甲，威风凛凛，手持长枪，目光如炬，紧紧地盯着前方的敌人。

当童贯的大军如潮水般涌来时，他毫无惧色，指挥若定，率领兄弟们奋勇抵抗。他的长枪在阵中如蛟龙出海，一次次击退敌人的进攻。他深知，自己肩负着梁山的荣誉与兄弟们的信任，绝不能有丝毫的退缩。

战斗间隙，他鼓舞身边的兄弟道：“兄弟们，莫要胆怯，我们梁山好汉岂会怕这朝廷的乌合之众。”

三败高俅时，薛永随水军作战。在那波涛汹涌的江面上，战船如箭般穿梭，喊杀声震天动地。

薛永站在船头，迎着凛冽的江风，他的心中充满了斗志。当看到颍州汝南节度使梅展的战船靠近时，他看准时机，大喝一声：“今日便是你的死期！”如苍鹰扑兔般飞身跃向敌船。

他的长枪如毒蛇般刺向梅展，梅展急忙举刀抵挡。两人在船上展开了一场惊心动魄的近身搏斗。薛永施展出自己的浑身解数，长枪舞得密不透风。经过一番苦战，他一枪搠伤梅展的腿股，并与郑天寿、李忠、曹正一同将其生擒。

这场战斗，让他在梁山军中的威望更上一层楼，兄弟们对他的敬佩也愈发深厚。

得胜回营后，兄弟们纷纷围上来祝贺，李逵拍着他的肩膀说：“薛永兄弟，你这一战可真是勇猛无比啊！”薛永笑着回应：“都是兄弟们一起的功劳。”

然而，梁山的辉煌并未持续太久。随着朝廷对梁山的招安政策出台，梁山的命运发生了天翻地覆的转变。薛永心中虽对朝廷的腐败与黑暗有着深深的不满，但他也明白，梁山众兄弟不能一直背负着草寇的名声。若能通过招安，为兄弟们谋得一个好前程，让他们能够光明正大地为国家效力，那亦是一条值得尝试的道路。

梁山受招安后，薛永随宋江南征北战。征讨辽国时，他身处异国他乡的战场上，面对陌生的敌人与恶劣的环境，他从未有过丝毫的退缩。冰天雪地之中，他与兄弟们并肩作战，用自己的鲜血与生命扞卫着国家的尊严。他的长枪在寒风中依然舞动得虎虎生风，每一次刺杀都饱含着他对胜利的渴望。

此时，辽国与宋朝之间的战争已进入白热化阶段，边境百姓饱受战火摧残，薛永看到这一切，心中更加坚定了战斗的决心。在一次战斗中，他面对辽军的挑衅，大声喝道：“辽狗，休要张狂，我梁山好汉定不会让你们得逞！”

征讨田虎时，薛永同样表现出色。他深入敌境，与兄弟们一同经历了无数次的生死考验。

在一次惨烈的战斗中，他不幸陷入敌军的重重包围之中。敌人如潮水般向他涌来，他的身边不断有兄弟倒下，鲜血染红了大地。但他心中只有一个信念：战斗到底。他挥舞着长枪，在敌群中左冲右突，如同一头被困的猛虎。尽管他最终成功突围，但也身负重伤。

在养伤期间，他依然心系战场，时刻关注着战斗的进展，心中盼望着能早日重返战场，与兄弟们再次并肩作战。

而田虎在山西一带割据一方，烧杀抢掠，无恶不作，百姓苦不堪言，薛永深知此次征讨的重要性，因此不顾伤痛，急切地想要回归战斗。他对前来看望他的兄弟说：“我这点伤算不了什么，只要能早日剿灭田虎，还百姓安宁，我便死而无憾。”

兄弟担忧地劝道：“薛兄，你重伤未愈，还是先安心养伤吧，兄弟们自会奋力杀敌。”

薛永却摇头道：“我如何能安心躺在此处？兄弟们在前方浴血奋战，我却在此养尊处优，实非我薛永所为。”

征讨王庆时，薛永的伤势尚未完全痊愈，但他执意随军出征。他深知，此时的梁山军需要每一个人的力量。在战场上，他不顾伤痛，奋勇杀敌。他的身影成为了兄弟们心中的榜样，激励着大家勇往直前。他的每一次攻击都充满了力量，每一次防守都坚如磐石，为梁山军的胜利立下了汗马功劳。

王庆在淮西地区拥兵自重，与朝廷对抗，其势力不容小觑，薛永在这场征战中，充分发挥自己的武艺，为平定王庆之乱贡献了自己的力量。

然而，命运的残酷却在征讨方腊时再次降临。在昱岭关之战中，薛永与史进、石秀等一同巡哨。他们沿着蜿蜒的山路前行，周围的树林郁郁葱葱，静谧之中却透着一股压抑的气息。

突然，一阵尖锐的哨声划破长空，紧接着，无数的箭矢如雨点般从四面八方射来。原来，他们中了守将庞万春等人的埋伏。

薛永心中大惊，他急忙举起长枪，试图抵挡箭矢。但箭矢太多太密，他眼睁睁地看着身边的兄弟不断中箭倒下，心中充满了悲痛与愤怒。他怒吼着，试图冲向敌人，却被如蝗的箭矢逼退。最终，他也被乱箭射中，身体缓缓倒下，鲜血染红了脚下的土地。他的眼中充满了不甘与遗憾，他还有太多的事情未及完成，还有太多的兄弟需要他的陪伴与守护。但在这一刻，他的生命却永远地定格在了这片血腥的战场上。