且说黎阳起兵，啸聚义师，厉兵秣马，整军经武，万事齐备，杨玄感便与李密商议，共谋出兵之事。李密所列上中下三策，各有利弊，杨玄感审时度势，说道：“若下东都，则可号令四方。且文武百官家眷并在洛阳，取之足以动其心。即便东征大军旋返，料其将士投鼠忌器，亦不敢战。近攻洛阳，实乃上策。”李密听罢，却忧形于色，说道：“北上幽州，出奇制敌，攻其无备，大有胜算；西入关中，若拿不下长安，亦可退汉中，取益州，占蜀地以保无虞；攻打洛阳，握蛇骑虎，胜负难料，若百日不克，天下之兵四面而至，则处境危矣。”杨玄感似乎已拿定主意，一笑而道：“此去洛阳不远，可先精简锐师，昼夜倍道，袭取东都，如若不胜，再入关中不迟。”东都虽近，但此刻多半已知黎阳起义之事，若其重门严柝，固垒自守，则取之不易，李密闻罢，心中忐忑，不禁说道：“只怕拿不下洛阳，又失了入关大好时机。”杨玄感决意已定，不以为然，说道：“蒲山公未免多虑了，东都留守樊子盖已近风烛残年，行将就木，何足道哉，此役必能克之。”
杨玄感说着又站起身来，注视着桌案上那张地形图，瞧了半晌，忽伸手一指，继续说道：“汲郡位处丘陵，森林众多，黄河流经此处，水流缓慢，夹岸浅滩，在此驱舟渡河，夺下临清关，则可绕过成皋虎牢，直抵洛阳。再于北邙山陈兵，居高屋建瓴之势，奔压而下，何愁洛都不破。”李密说道：“汲郡渡河，取临清关，倒是可行，只是屯兵邙山，背河而陈，无路可退，有些凶险。若再有晋阳援兵来救，前后夹击，如何破之？”杨玄感一撸长须，说道：“北邙地势较高，既可鸟瞰东都，又可设伏冲锋，历来乃兵家克取洛都必争之地。且昔日霸王北渡漳河，破釜沉舟，一役亡秦，故今筑阵北邙，背河而陈，无路可退，兵士必将奋起一击。即使晋阳援兵来救，亦可占这孟津口，据大河之险而御之。”杨玄感少时好读兵书，勤练武艺，一论及引兵行军，排阵扎营，倒是条理顺畅，思路清晰，李密听罢，略感宽心。而杨玄感志信满满，又继续说道：“明日我引五万精兵，奔袭洛都，贤弟可静候佳音。”李密说道：“既然兄长成竹在胸，小弟也不再多言，明日愿与兄长同往，助君夺取东都。”计议已定，两人便散去各自准备。
次日平旦，黎阳校场点集马步精锐五万，于外号称十万，三军将士神气十足，整装待发。杨玄感亦换一身戎装，登临帅台，告天祭地，歃血作盟，刑牲誓师。而后分拨兵马，拜李密为军师，以韩世锷为先锋大将，大军出黎阳西行，进军洛阳。这一路沿黄河北岸行军，至汲郡南渡，未遇隋兵拦截狙击，无惊无险，走得顺畅。并且河北一带，为徭役重地，怨民四集，听闻义军所至，纷纷来投，杨玄感欣喜之余，尽皆收纳，编入楚军。
及数日后抵临清关外十五里，杨玄感勒停大军，扎寨按营。这临清关位于嵩岳余脉龙王峰与河神岩之间深谷，虽不及虎牢墙高壁厚，但其扼守东南进出洛阳要道，两面为百丈绝壁，也呈泥丸封关之势。 时至午后，大军扎寨完毕，正待造饭休憩，忽闻将士来报，先锋将韩世锷将兵五百，已出营前去叩关叫阵。杨玄感听罢大惊，忙于众说道：“素闻临清关守将卫玄，善使枪，会兵法，远近闻名。如今敌军虚实未测，世锷急功近利，草率出击，恐误大事。”李密也眉头紧蹙，摇头说道：“擅自出兵，是无军纪，依律当斩！且韩世锷有勇无谋，意气用事，多半难敌卫玄，若如初阵败绩，损兵折锐，乱了士心，罪不可逭。”杨玄感闻言，心中更急，说道：“无论如何，杨、韩两家世代交好，如今世锷屡险蹈危，岂能作壁上观，我自当亲往，责罪之事，容后再说。”话音刚落，他正唤人去取兵提马，李密忽然心生一计，拦住他说道：“既然如此，也可将计就计！”说着他如此这般，一番交代，只说得杨玄感点头称是，连呼妙哉。
而与此同时，韩世锷麾军至临清关前，逼关而陈。他本是性急鲁莽之人，兼之杀父之血海深仇，恨不得啖食杨广骨肉，故未得将令，便擅自出阵搦战。也是这数年来苟且偷生，活得窝囊，如今既得先锋，自然想早早斩将破关，以慰父灵，于是，他操起三百斤玄铁狼牙棒，单骑出阵，至关前叫骂道：“杨广那厮，恶贯满盈，万死犹轻；今苍天已死，合当爷爷替天行道，除暴安良。关上尔等，若明大义，早早献关投降，若待爷爷我杀入关内，定将尔等挫骨扬灰！”其声若洪钟，慑人魂胆，关上守城士卒闻之，伈伈睍睍，无敢应者。
骂了良久，口干舌燥，急火攻心，也不见关城上有人搭话，韩世锷恼羞成怒，抡起狼牙棒，凌空一挥，斥喝而道：“建康铜墙铁壁，也难当爷爷一棒。汝等不识好歹，休怪爷爷无情！”说话声中，他掣马而上，正待强攻关城，却闻城楼上一通鼓响，关门应声而开，只见一将手舞偃月长刀，策马奔出，还叱咤而道：“淮阴魏道元在此，小贼休得猖狂！”言未毕，人已至，寒光掠起，凶刃袭来，魏道元扬刀，便是劈头盖脸斫去。可韩世锷见状，非但面不改色，还睨笑而道：“区区鼠辈，枉自送命！”话声中乍见他横举狼牙棒，迎刀挡去。“哐当”一响，两兵向交，星火四溅，狼牙棒纹丝不动，而魏道元这一刀竟被硬生生弹开回去。
也是魏道元心凶命穷，这一刀去势太猛，骤为韩世锷所遏，教他顿失重心，一个趔趄，仰身跌落马来。这一摔得人鼻青脸肿，头晕眼花，可他尚未回过神来，又听人大喝一声道：“纳命来！”惊愕间举头望去，韩世锷一柄狼牙棒，分波辟浪，压顶而下。魏道元骇然色变，仓促举刀相迎。又是“哐当”一响，狼牙棒力透千钧，将偃月长刀劈作两截，其势不衰，又砸在他面门之上。脑浆迸溅，血雾喷涌，魏道元不及呻吟，已然一命呜呼。
韩世锷盘马而立，得意洋洋，伸手一指魏道元尸身，又继续吼道：“关上尔等，如若不降，皆是如此下场！”守关士卒，见韩世锷凶神恶煞，勇猛如此，皆面露怯色。而正此时，关门再开，又一将驱马冲来，大声吼道：“逆贼欺人太甚，汝阳赵忠来也！”也是知道韩世锷膂力过人，赵忠未敢上前碰硬，他拍马抄近韩世锷右首，掏出一张两石硬弓，张弦搭箭，便射韩世锷眉心。箭如电飞，攻其无备，呼啸声中，迫近眉睫，孰料韩世锷虽身矮臂短，却不失矫捷灵活，只扬手挥棒一拨，轻描淡写之间，已将飞箭打落。
赵忠一击不成，并未气馁，又再取箭开弓，“砰、砰、砰”，这次三箭连发，如若下坂走丸，一气呵成。激箭破空而飞，左右两箭封堵，中间一箭锁喉，令其不得躲闪。不过韩世锷无愧将门之后，非等闲之徒，霎眼功夫，他右臂一扫，敲落左右两箭之同时，起左手一抓，正将当中那箭接下，还一副气定神闲之貌。赵忠俄然愣怔，自知非人对手，待拨马欲走，却闻韩世锷蔑笑而道：“汝等鼠辈，休再献丑！”说话间他振臂一抖，已将箭矢掷回。这一手出其不意，赵忠尚未反应过来，“噗”一声箭穿护心铜镜，贯胸而过，又兀自飞出十数步，方才插落于地。箭翎犹颤抖不止，赵忠却已闷哼一声，坠马而亡。
举手投足之间，连毙两将，不费吹灰之力，韩世锷气焰更盛，仰天一阵狂笑，说道：“尔等鼠辈，还有谁来送死！”其后楚兵见他勇猛如此，振奋不已，一同呐喊助威，大造声势，韩世锷更是眉飞色扬，大笑而道：“具是些酒囊饭袋，这仗甚是无聊。早知如此，当直取洛阳。”但正其得意忘形之际，其后一声炮响，杀声四起，韩世锷一怔，赶紧回头望去，只见沙飞砾走，烟卷尘扬，左右两路隋兵斜刺里撞来，突入后队，一阵打杀。
楚军骤遭掩击，乱作一团。韩世锷惊呼一声“不好！”，待拨马应敌，又见临清关上战鼓齐鸣，关门大开，一彪轻骑，夺门而出，溷杀将来。而当先一员大将，着乌金黑铠，跨汗血宝马，提红缨银枪，正怒目圆睁，龇牙咧嘴，一声喝道：“左武卫将军、河南银枪卫玄在此，小贼还不下马就戮！”声到人到，借跃马之势，卫玄挺枪便扎。银光闪耀，阴风贯面，韩世锷暗自吃惊，但还强持镇定，举棒相迎。
卫玄已见过韩世锷手中狼牙棒之威，知道若是一击不中，收枪不及，便会露出破绽，落得魏道元同样下场，故上手佯刺两枪，分击韩世锷左右两手，令其不得举棒。两人一个照面，换过两招，又擦肩而过，韩世锷碰了劲敌，当即抖擞精神，猛喝一声，拨马转身，抡棒又砸。狼牙棒势大力沉，卫玄不敢与之硬碰，掣缰夹马，便往一旁迂回绕走，避实击虚，使枪又缠又搅，又挑又刺，始终未近其身。
二人枪棒来去，风生水起，不觉交过数十合，未分伯仲。不过眼下楚兵遭人前后夹攻掩杀，军心已溃，不堪再战，纷纷有人弃甲曳兵而逃。韩世锷久战卫玄不下，又见此情形，他焦躁难安，气急败坏，猛然大叱一声，横过狼牙棒，奋尽浑身气力，便往卫玄座下战马扫去。棒夹风雷之势，旋卷沙风，卫玄不禁色变，忙勒马后退以避，岂料恰当时，韩世锷双腿一夹，抖起马缰，啐一声骂道：“胜负未分，今日天色已晚，且待明日再战。”说话之际，他拍马便往阵外闯去。
败局已定，韩世锷无心恋战，趁乱欲走，可卫玄却咄咄逼人。眼见韩世锷背身而去，他大吼一声道：“逆贼休走！”说着他顺手夺过身边小卒手中长戈，便向韩世锷掷去。风声袭近，杀气凌人，待韩世锷察觉，自知不妙，他无暇回顾，情急之下，只猛拽马缰，横过战驹，又顺势躬身伏倒，刹那间，颈后一阵冰凉，长戈已贴着皮肤掠过。总算有惊无险，躲过一劫，韩世锷暗呼侥幸，此刻纵他虎胆再大，也不禁一身冷汗。但卫玄得势不饶人，看准韩世锷躲闪一瞬，正起身时，他猝然发声长啸，跃马抢上一步，顺势纵身而起，凌空一枪扎去。雷动飚发，星流霆击，这一枪倾尽全力，击人要害，只欲置人于死地。
韩世锷无路可退，惊呼一声：“我命休矣！”正待闭目受死，说时迟，那时快，忽有一个偌大黑影横空飞来，挡在他面前，竟是一名隋兵士卒。卫玄来势汹涌，一枪正穿那隋兵胸膛，犹有余劲，又扎入韩世锷右臂肩头。但闻一声惨呼，韩世锷跌落马来，捂着肩头，一面翻滚，一面呻吟，痛苦之状，看来还伤得不轻。而此刻，卫玄已落地站定，一脸诧愕，虽不知哪里飞来一个隋兵，挡下他这一击，但眼见韩世锷未死，他杀意又起，目射凶光，挺枪便狠狠戳去。